Die Siedlungen in der Nähe von Comano gehen auf uralte Epochen zurück, aber die ersten sicheren Informationen, die uns den Ort beschreiben, stammen etwa aus dem IX. Jahrhundert. Im Laufe des XI. Jahrhunderts nahmen die "Este" die Stadt ein. Nach etwa zweihundert Jahren kam die Kommune unter die Oberhoheit der Malaspina, die ohne Zweifel die mächtigste Familie dieses Gebietes war. Nachdem Comano ver-schiedene Herren gewechselt hatte, ging der Ort an die Florentiner über, die der Stadt eine lange Periode politischer Stabilität und Frieden garantierten.

Während des XVIII. Jahrhundert kam Comano, wie auch alle Orte dieses Gebietes auf Geheiß Francesco I., unter die Kontrolle von Pontremoli. Nachdem die napoleonische Periode vorbei war, wurde die Kommune ein Teil des Großherzogtums der Toskana bis zu dessem Anschluß an das Königreich von Italien.