Sull'origine di Fivizzano non ci sono notizie certe. Molto probabilmente i primi insediamenti risalgono all'epoca romana anche se si hanno notizie su questo centro solo a partire dal Medioevo, epoca in cui il borgo era un centro importante per i commerci. A partire da quel periodo la protezione di Fivizzano venne garantita dal vicino castello della Verrucola. Anche queste zone non vennero risparmiate dalle lotte tra le fazioni che cercarono nei secoli di avere il sopravvento nella Val di Magra.

Il territorio fece parte per lungo un periodo dei domini di Spinetta Malaspina il Grande che però, nel 1316, dovette definitivamente soccombere ai continui attacchi di Castruccio Castracani che mise letteralmente a ferro e fuoco la città di Fivizzano. Dopo qualche anno, la fortezza ritornò a Spinetta, per poi passare intorno al 1404 sotto il dominio dei fiorentini. Molti anni più tardi l'egemonia si allargò anche alla città di Fivizzano.

Questo nuovo clima di stabilità politica favorì e consolidò i traffici commerciali nella città che portarono cambiamenti anche nella struttura cittadina. A seguito delle incursioni e dei saccheggi perpetrati da Carlo VIII nel 1494 e dagli spagnoli nel 1537 vennero costruite nuove mura per garantire maggior protezione all'ormai prospera città. Nel XVIII secolo su decisione dell'imperatore Francesco I, Fivizzano passa sotto l'egida di Pontremoli. Dopo la breve dominazione francese del periodo napoleonico, tutta la zona passò ai granduchi di Toscana che ne mantennero il controllo fino all'Unità d'Italia.