Gli insediamenti nei pressi di Comano risalgono a epoche antichissime ma le prime notizie certe che ci descrivono il borgo sono databili intorno al IX secolo. Nel corso del XI secolo gli Estensi si impadroniscono della città. Dopo circa duecento anni il comune entra a far parte dei domini dei Malaspina, senza dubbio la famiglia più potente della zona. Dopo aver cambiato diversi signori, il borgo passò ai fiorentini che garantirono alla città un lungo periodo di stabilità politica e di pace.

Durante il XVIII secolo, su decisione di Francesco I, Comano, così come tutti i comuni della zona passa sotto il controllo di Pontremoli. Passato il periodo napoleonico, il comune entrò a far parte del Granducato di Toscana fino a che questo stato non aderì al Regno d'Italia.