Le origini di Castelnuovo Magra si possono far risalire agli anni compresi tra il 1187 e il 1203 in una citazione del codice Pelavicino, registro cronologico degli avvenimenti dell'epoca medievale della vallata, con lo scopo di rafforzare ed espandere i possedimenti dei vescovi-conti. Con l'intento di controllare un tratto della via Romea venne eretto un castello dal vescovo Gualtiero, poi proseguito da Enrico da Fucecchio per fortificare sempre più la zona, tutta circondata da antiche ville.

Nel 1306 Dante Alighieri mediò la pace tra il vescovo e la famiglia Malaspina col quale venne sancito il crollo definitivo della forza ecclesiastica. Il paese dopo un secolo di grande pregio, durante il quale aveva assolto l'esercizio di sede vescovile, verso l'anno 1470 si avvicinò al borgo di Sarzana che accolse i suoi abitanti in « borghesi e castellani » di Sarzana.